王永清（？~1682），辽东人，参与三藩之乱，入《逆臣传》。
康熙八年（1669），任贵州黔西镇总兵。康熙十二年（1673），参与三藩之乱。清军围困昆明市，王永清仍首鼠两端，拒不投降，后与夏国相到处逃窜。康熙二十年（1681），投降。康熙二十一年（1682），凌迟处死，籍没其家。