刘延平，东汉宗室，乐安夷王刘宠之子。永初三年，清河王刘虎威去世，因无子。邓太后复立刘延平为清河王，是为清河恭王。在位三十五年去世，其子刘蒜嗣位。
史书记载
《后汉书·卷五十五·章帝八王列传第四十五》：
虎威立三年，亦无子。邓太后复立乐安王宠子延平为清河王，是为恭王。
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延平立三十五年薨，子蒜嗣。
而清河王延平，与河间王开等，奴膝婢颜，尤为可耻。（蔡东藩评）
《后汉书·卷五十五·章帝八王列传第四十五》.国学网.2012-06-12